针对指定参考物的单目摄像头测距

前言

测距是智能小车上常备的一项功能，常见方案有超声波测距、红外线测距、激光测距，其中超声波测距非常鸡肋，仅仅对于大平面能起到良好的超声波反射效果，其他情况几乎无法测量距离，红外和激光测距应该是性能较好的，不过目前尚未使用。此外，考虑到我的智能小车上有一个摄像头，我的应用又是目标检测，正好能框出指定物体的轮廓，根据 近 大 远 小 的原理，理论上来讲，通过判断矩形框的大小应该可以推断物体离摄像头的距离，于是尝试使用摄像头进行测距实验。

方案

一句话概括：手动标记多个点，进行多项式拟合，得到矩形框参数与距离之间的映射关系。

已知矩形框的宽度，把它作为自变量x，同时进行实际测量，测量值distance作为因变量。多换几个位置，再进行测量，就得到了多个x-distance，把它看做多个已知点，然后进行多项式拟合。

这种常用的东西一般都会有免费的在线工具，一搜就有。如这个

拟合的时候要查看拟合结果是否良好，有些时候拟合的结果对于实数范围内总体良好，但在实际使用场景的范围内不一定好，这时候建议换一下最高次数再次尝试，上面我这个结果就算还不错。

根据拟合方程式，就得到了x-distance的映射关系，之后就能通过目标检测的矩形框宽度，来推算距离了，实际误差也在3cm以内，可以接受

Done.